目录

  • 1. 初识
  • 1.1 到手开箱
  • 1.2 OrangePi Kunpeng Pro
  • 1.2 上电
  • 2. 安装Ubuntu
  • 2.1 准备工作
  • 2.2 安装
  • 3. 安装ROS2
  • 3.1 设置支持UTF-8的locale编码
  • 3.2 添加证书
  • 3.3 安装ROS
  • 3.4 设置环境变量
  • 3.5 小海龟来啦
  • 4. 运行实例
  • 4.1 安装Gazebo
  • 4.2 安装turtlebot
  • 总结

1. 初识

1.1 到手开箱

搞来一套OrangePi Kunpeng Pro玩,来感受一下这香橙派和华子联合打造的小板子怎么样,首先开箱:

在这里插入图片描述

很简单的一套,相比树莓派和Jetson的包装要好上不少,小盒子方便携带和存放,这点好评;另外还配备了iPhone都不带的先进的电源适配器,真的到手开箱即用,十分nice!


PD65W的电源

接下来看板子主体

在这里插入图片描述


秉承着到手即用的良心原则,风扇和硕大的散热块也是出厂自带,拧下来看看:

在这里插入图片描述

芯片丝印是Hi1910,具体型号差不多,猜测应该是昇腾某款吧,不纠结这些,针对这种开发板先看看接口:两个HDMI输出、网口、两个MIPI的摄像头CSI信号接口、一个MIPI DSI的显示信号接口、以及大家都熟悉的40pin的引脚,对于常用的像机器人或无人机的硬件开发来说足够了。

1.2 OrangePi Kunpeng Pro

接下来看一下官方文档信息:OrangePi Kunpeng Pro采用4核64位处理器+AI处理器,集成图形处理器,支持8TOPS AI算力,拥有8GB/16GB LPDDR4X,可以外接32GB/64GB/128GB/256GB eMMC模块,支持双4K高清输出(目前官方固件只支持HDMI0的输出)

对比下树莓派:

请添加图片描述

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1.2 上电

秉承着到手开箱即用的原则,先不去看手册,直接外接显示器上电开机,SD卡内置了openEuler的系统,一次点亮,卡在了密码,查了下手册,密码同用户名:openEuler

在这里插入图片描述

缺少了自个探索的过程,有点索然无味,不过后面要折腾机器人和无人机,就得装个ROS,装ROS就得装Ubuntu,开始折腾 =.=


2. 安装Ubuntu

2.1 准备工作

下载烧录软件balenaEtcher,官网下载的比较慢,这里放一个李跳跳网站提供的链接:balenaEtcher蓝奏云from李跳跳,提取码:21ds,解压密码:LITIAOTIAO.COM

在这里插入图片描述


第二步就是找到合适的Ubuntu镜像,刷了原版Ubuntu镜像后没有显示器没有图像,查询OrangePi的官网,发现这个和Kunpeng Pro长得一样的兄弟AI Pro,里面有OrangePi官方的Ubuntu镜像,下一个试一下(百度网盘差评,折腾一圈才给下下来)

为了方便,这里直接把AI PRO的Ubuntu22链接贴在这里:Orange Pi AIpro相关下载

2.2 安装

下载好镜像之后使用上面的balenaEtcher烧录即可:

在这里插入图片描述


烧录完成后,把SD卡插入香橙派,上电,开机,成功点亮!

查了下AIPro的手册,Ubuntu的初始密码是:Mind@123

在这里插入图片描述

切换一下编辑器的战场,换到OrangePi Kunpeng Pro的Ubuntu系统上编辑,令人惊喜的是,系统默认已经装好了miniConda,更惊喜的是,看一下base环境的包,torch、opencv、scipy、numpy、ipython 这些包都已经默认给装好了,果然是“到手即用”,给香橙派点个大大的赞!

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查看一下运行状况:

htop

请添加图片描述

开机只打开一个浏览器,大概内存大概用了1/4,SoC占用15-20%


3. 安装ROS2

3.1 设置支持UTF-8的locale编码

sudo apt update
sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

3.2 添加证书

ubuntu软件源这步可以先跳过,因为香橙派已经帮大家设置好了华为云的镜像,直接添加ROS的证书即可

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

之后大概率会报错:

url: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443

别着急,老方法,https://www.ipaddress.com/里查询 raw.githubusercontent.com 的ipv4地址,复制下来,之后打开hosts文件,添加ipv4的地址和raw.githubusercontent.com字样,如图:

sudo gedit /etc/hosts

请添加图片描述


之后再执行sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg即可

接下来继续添加ROS仓库:

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3.3 安装ROS

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop

这一步用OrangePi Kunpeng Pro板子,并且前面按步骤来的话,一般不会出什么问题,耐心等待即可

3.4 设置环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

3.5 小海龟来啦

大功告成,用熟悉的小海龟来测试一下o不ok:

ros2 run turtlesim turtlesim_node

再打开一个新终端来控制小海龟

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

大家熟悉的小海龟出来啦!

请添加图片描述

至此,ROS2已经完毕,整个过程十分顺利,得益于 OrangePi Kunpeng Pro 的到手即玩,新手入门可以少了很多弯路,也省了很多配置的时间。


4. 运行实例

接下来在Gazebo方针环境下跑一下SLAM实例再看看OrangePi Kunpen Pro的负载情况

4.1 安装Gazebo

由于官方没有提供Arm环境下的Gazebo包,直接

sudo apt install gazebo

会提示报错:

E: Unable to locate package ros-humble-gazebo-ros

根据iuuse里官方老哥给的解决方案:

sudo add-apt-repository ppa:openrobotics/gazebo11-non-amd64
sudo apt update

接下来就可以搜索到并安装Gazebo了

sudo apt install gazebo

请添加图片描述


确实可以打开并运行,那么接下来开始尝试一下装ROS的Gazebo包:

sudo apt install ros-humble-gazebo-*

也可以搜的到了,耐心等待安装完成

4.2 安装turtlebot

接下来把Cartographer和Navigation2都给安装了:

sudo apt install ros-humble-cartographer
sudo apt install ros-humble-cartographer-ros
sudo apt install ros-humble-navigation2
sudo apt install ros-humble-nav2-bringup

1)新建工作空间

mkdir -p ~/orangepi_ws/src

2)安装turtlebot3

git clone -b humble-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git
git clone -b humble-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone -b humble-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git

3)编译

cd ..

结果想到ros2默认不给装colcon工具,自己装一个:

sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions

装完之后再执行build

提示报错:

ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'

那就安装catkin_pkg,顺带着给rospkg也装上,切换到根目录:

cd /
pip install catkin_pkg
pip install rospkg

接下来继续

cd ~/orangepi_ws/
colcon build --symlink-install

4)配置环境变量

echo 'source ~/orangepi_ws/install/setup.bash' >> ~/.bashrc
echo 'export ROS_DOMAIN_ID=30 #TURTLEBOT3' >> ~/.bashrc
echo 'export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:~/orangepi_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/models' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

大功告成!


看一下跑起来后的OrangePi Kunpeng Pro运行状况怎么样

请添加图片描述


一下子就拉满了,不过作为一个板载小计算卡,能够顺利抛弃了已经完全足够了,后面就可以在仿真环境里跑一些案例了。

总结

OrangePi Kunpeng Pro 的优点很明显,内置openEuler,配备PD电源,做到开箱即用;板子设计也不错,风扇噪音不大,散热良好,昇腾芯片又确保小板子的性能,接口丰富是这类板子共同的优点,也很好的继承了下来,甚至还可以外接固态,可靠性大大提升。使用起来,哪怕不用openEuler的话,也可以很方便的刷Ubuntu来实现一些需要依赖的开发工作,这次没有跑AI模型,所以对算力的优势还没有很明显的感受,下次可以试一下yolo跑跑看。

另外,截至发文这时候,听说 OrangePi Kunpeng Pro 的算力可以通过固件更新的方式最高可从 8TOPS 提升至 12TOPS,一句牛批先敬上,等这阵子忙完一定跑跑模型,到时候再分享(水)下感受。

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